离线编程，顾名思义，就是不用在环境吵杂的现场，是通过软件，是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令。具体是：用3D、2D矢量图经过后处理再导入系统而自动运算生成数据，实现离线编程。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。

离线编程6轴机器人，6步进电机驱动，采用垂直多关节串连精密减速关节结构，最大工作负载3公斤，重复定位精度±0.5mm。控制精度高，性能稳定。垂直多关节串连结构，运行灵活，主要应用于教学、科研，也可以用于工业生产中，完成焊接，工业喷漆，涂胶，切割、等作业。

控制系统特点：

1、模块化的软件设计，关节坐标，2点确定空间直线，3点确定空间圆弧，6轴联动，示教编程屏，执行ISO国际标准G代码；

2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；

3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；

4、多路输入、输出接口；

5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；

6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作；

7、可通过键盘对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥六个步进电机完成指定的轨迹动作；

8、支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用。

9、六个轴采用步进电机驱动方式，适合精度高。

技术参数：
1. 具有敏捷、紧凑、轻量的特点，对关键传动点，直观其工作过程，所有关节可快速折卸、重装；

2．六个轴采用步进电机驱动，具有6个自由度，可单独控制，也可协调联动；运动范围 ：1轴260度，2轴250度，3轴250度，4轴360度，5轴200度，6轴360度；

3．采用精密球谐减速机，运用直连结构，控制精度：±0.5mm；
4．水平探距/工作半径：800mm，承重能力：3kg；
5．控制器具有7寸电触摸阻屏，人机界面友好，全中文显示，示教编程；

6．整机电源：交流单相220V，额定功率：700W；

7．本体尺寸：250*250*850mm

8．额定速度    

J1轴    45°/s
      J2轴    40°/s
      J3轴    45°/s
      J4轴    45°/s
      J5轴    45°/s
      J6轴    40°/s
10．周围环境     温度     0～45℃
      湿度     20～80％（不结露）
      振动     4.9m/s2以下
11．型号     AT-Q2
12．安装方式     地面安装
13．本体质量     50kg

14、配说明书、实验指导书、电