现代科学技术的迅猛发展,使得人类对于先进生产工具有了更高的要求和期望"人们期待着诞生一种通用!高效!灵活的自动机械,它与单能的传统机器不同,它能模仿人的器官的功能,从事那些只有人才能很好完成的工作"于是,这种美好的愿望给科学技术的研究提出了一个深入的课题)用工程的方法实现人体所特有的动作机能或器官功能,以及完成这些动作所必要的智能"
在热喷涂的工业过程中,往往会伴随生产过程产生大量的有害气体,以及高温,高压,强光等可能对人体健康带来不利的负面因素,对于精度要求较高的工业任务,也是人体所无法较好完成的,而工业机器人应用于热喷涂行业,则刚好解决了这一系列的问题,使得人们能够更加有效的组织工业生产活动"
本课题来源于法国UTBM大学下属的LERMpS热喷涂实验室"通过基于图形核心软件Open Cascade的三维造型平台来实现RobotstudioTM中的几何造型功能,并针对热喷涂行业的特点,增加了适合在热喷涂工件生成机器人喷涂路径的一些功能,从而使得新的几何造型系统能够满足对于热喷涂工件的表面分析,机器人喷涂的路径规划等任务"
该几何造型系统以法国达索公司推出的OPencascade图形图像处理软件为核心,OPenCascade是一个面向对象的图形图像开发平台,能够提供二维和三维几何体的创建,显示和分析等功能,它由一系列C一类组成并以库的形式提供给用户使用,可根据实际功能需求单独链接这些库"
结合微软公司的VC一6.0开发环境,可以在几何造型系统中进行以下操作:
(l)创建立方体,锥体,圆柱体,棱柱,球,环等基本几何体"
(2)对几何体进行布尔运算,倒角,镂空,偏移等操作"
(3)空间关系计算和几何体分析,空间变换等操作"
(4)分析实体表面截线形状,以决定机器人喷涂路径"通过开发这个几何造型系统,基本解决了机器人离线编程系统中主要的造型部分的功能,同时增加了实体的布尔运算,加入了分析工件表面的截线形状的工具,使得分析工件表面形状,生成机器人喷涂路径的工作更加方便,本系统为以后的进一步开发工作提供了解决方案"