摘 要: 根据工业装配机器人的功能要求,设计一种自动装配机器人,给出机器人的机械系统、电路系统和传感器系统设计方案,并在此基础上提出一种基于 PD 的机器人运行控制算法。该算法根据接收到的传感器信息,准确校正机器人在行走过程中的姿态偏差,使机器人可以按预设的路径自主运动,准确地定位目标,从而实现工件抓取、装配等一系列复杂任务。
关键词: 装配机器人; PD 控制算法; 姿态调整
中图分类号: TP242. 3 文献标识码: A 文章编号:1673 -1980( 2014) 03 -0097 -05