本方案提供ABB机器人自动化切割系统，用于玩具车模外壳的修边及打孔;下文将具体描述此系统的技术规范及应用。

本方案基于以下来之于客户的技术数据和工艺过程。如果本设计基础要作改动，该方案须重新评估。

二、基本设计数据

工件：玩具车模外壳

产品规格：

Min:：L340mm*W 190mm*H110mm

Max： L900mm*W500mm*H400mm

切削方式：ABBIRB2600机器人夹持主轴，驱动刀具对产品需要切除部分进行切割

喂料方式:人将两个料号的毛坯分别放到工作平台上

控制方式:利用高稳定性的PLC做总控，自动判断待加工或加工完成的产品，机器人或滑台一句判断对产品进行相应处理

三、系统工作流程

（1）将ABB IRB2600-12/1.85型机器人同电主轴及工作平台(治具)进行整合。

（2）1台机器人搭配2工作平台，最多可完成2个产品的同时加工，加工周期以40s/pcs产品计算。

（3）根据11/2沟通结果，机器人仅负责完成对车模外壳的切边作业(打孔及其他作业不在此范围内)。

模型汇ABB IRB2600自动切割系统LAYOUT

模型汇ABB IRB2600自动切割系统L AYOUT工作流程如下:

1) 人工将产品放置在A工作平台，上，并按“A治具工作按钮”，石膏内嵌吸盘会将产品吸附在石膏仿形治具上(保证切割/打孔时产品不移位) ;

2)操作人员推出机器人工作范围，按操作台上的A开始按钮;

3)机器人对A工作平台上的产品进行切边作业;

4)加工完成后， 机器人运行至HOME安全点，人工对其进行换料; 

5) 当机器人正在对A工作平台上产品进行加工时，人工对B工作平台进行上下料。

自动切割流程图

四、主体设备

（1）机器人采用全球占有量第-的瑞典品牌ABB IRB2600-12/1.85型6轴机器人。ABB 机器人新型产品IRB 2600的诞生标志着ABB中型机器人家族的进一步壮大。 

（2）主轴

此系统采用意大利全进口的电主轴为切削工具。该主轴最高转速可达到24000rpm，可通过人工的方式进行刀具的更换，配合塑料产品专用加刀具可快速有效的完成注塑件表面成型。

（3）上下料滑台

为自行设计往返型滑台，滑台上可放置专用治具。人工在安全区域放料，滑台将待加工产

品送入机器人工作区域，确保作业人员安全。

（4）专用治具

针对产品专门开发石膏治具，内嵌真空吸盘，使产品贴合度良好，保证在加工过程中无位移。

（5）总控平台

在此处对治具、滑台、机器人进行控制，使机器人能够根据操作台的要求进行相应动作。

总控操作台作用如下:

➢机器人启动/暂停;

➢机器人急停;

➢治具工作;

五、压缩空气及电源

（1）压缩空气

压缩空气主要为机器人夹具及其它气动装置提供动力。

●压缩空气供应点的需求量要求:

动态压力6 bar

以上数字是指-一个空气柜的用气量，即一个机器人配一-台空气柜。

●压缩空气规格

空气压力：6 bar

露点：<+2°Cat6bar

颗粒大小：<5um

含油量：< 1ppm (<1mg/m3)

●压缩空气在供给时，直接从控制柜到机器人，输出端配有压力调节器、压力表和截止球阀。

3.5.2电源

电源规格:

Mains voltage: 380VAC, three-phase, five line, + 10%, -15% .

Mains fuse: Max. 25A

Mains frequency: 50 Hz

功耗

机器人(1台):ISO-Cube2.7 KW

机器人控制柜的电力供给(配电柜)，每台机器人必须单独供电。

六、 IRB 2600-12/1.85机器人系统

1、机器人概述

本案选取的ABB IRB2600其主要特征如下:

（1）全新的紧凑型设计:使其在物料搬运、上下料以及弧焊应用中的工作范围得到最优化。

（2）具有同类产品中最高的精确度及加速度，可确保高产量及低废品率从而提高生产率。

（3）灵活的安装方式:包括落地安装、斜置安装,壁挂安装，倒置安装以及支架安装,有助于减少占地

（4）面积以及增加设备的有效应用.壁挂式安装的表现尤为显著.这些特点使工作站的设计更具创意，

（5）并且优化了各种.工业领域及应用中的机器人占地面积。

2、Manipulator 机器人本体

IRB 2600工作范围大，安装方式灵活，可轻松直达目标设备，不会干扰辅助设备。优化机器人安装，是提升生产效率的有效手段。模拟最佳工艺布局时，灵活的安装方式更能带来极大的便利。

ABB机器人防护计划之周全居业内领先水平。IRB2600标准型达到IP67防护等级，可有效防止因工作过程中切削的塑料碎屑进入机器人本体而引起的设备故障。

IRB 2600机器人本体

IRC5控制柜

3、Robot Control Cabinet控制柜

IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接口装置FlexPendant (示教器)

IRC5控制器的模块化特性使机器人控制前进了一大步，它将控制器功能按逻辑划分为控制、轴驱动和过程控制等三个独立模块，因而可优化工作单元布置，升级或更换某个模块时对其它模块影响很小。

控制器配置了ABB机器人控制软件包，如RAPID编程语言。

控制柜上的装有ABB标准操作面板，通过操作面板，可以实现机器人/手动运作切换、紧急停止、异常解除、马达上电、机器人动作连锁解除等功能。DEVICENET 总线连接的信号l/O 板，用于与外部设备的通讯。

ABB运动控制技术是精度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指针的重要保证。

TrueMove的路径精度和QuickMove的短周期时间是上述优良特性的重要基础，MultiMove的引入进一步巩固了ABB在先进机器人系统和功能方面的领先地位，可确保多达4台机器人(位于同一工作单元)协同运行。

4、Teach Pendant示教器

示教器，用于机器人的操作和编程，可利用操纵杆移动机器人轨迹编辑，也能采用示教器进行程序编辑。该示教器具有高真彩显LCD屏幕，窗口CE接口，单摇杆设计，容易操作，而且支持多种语言，包括中文、英文等。

示教器

英文版示教器接口

5、Technical data of IRB2600-12/1.85 Robot机器人参数

Characteristic特性

Number of axes轴数：6

Capacity of Wrist手腕承重：12 Kg

Protection防护：标准IP67

Install mode安装方式：落地、壁挂、支架、斜置、倒置

Physical物理性能

Robot footprint机器人底座：676X 511 mm

Hight Robot unit机器人高度：1582mm

Weight Robot unit机器人重量(不含底座)： 284 Kg

Capability性能(据IS09283)

Pose accuracy位姿精度：0.04mm

Path accuracy路径精度：0.20 mm

Axis movements轴的运动

Axis Working range轴的运动范围Range of motion Speed

Axis 1：+180°至-180°  175°/sec

Axis 2：+155°至-95°   175°/sec

Axis 3：+75°至-1 80°   175°/sec

Axis 4：+400°至-400°   360*/sec

Axis 5：+ 120°至-120°  360*/sec

Axis 6：+400°至-400°  360*/sec

Electrical Connection电源

Supply voltage电压：200-600V, 50-60Hz

Electrical safety according to international standards

电力安全符合国际标准

Environment环境

During operation机器人工作环境温度：+5°C ~+45°C

During transportation and storage运输和储藏中：-25°C ~+55°C

For short time短期(最长24小时) ：+70°C

Relative humidity:：constant temperature Max. 95%

相对湿度：恒温最高95%

Safety安全性：双回路监测，紧急停机，安全功能，3位启动装置

Radiation辐射：EMC/EMI屏蔽

6、Working area IRB2600-12/1.85机器人工作范围