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一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法
发布日期:2015-01-03 15:13:12 浏览次数: 字体大小:
本发明公开了一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法。本发明的扫描测量机器人的硬件由通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统构成,首先在CAD软件中虚拟装配工件CAD模型与专用夹具CAD模型;然后自动规划扫描测量路径;接着在真实环境中,测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置;然后在工业机器人仿真软件中,根据步骤上面的测量结果,调整夹具和工件CAD模型以及上面步骤中规划的扫描测量路径的位置;其次测量路径遮挡和碰撞分析;如果有遮挡或者碰撞,调整真实环境中夹具及工件的位置,并重复上面步骤直到无遮挡和碰撞为止,否则,利用生成工业机器人运动程序;最后进行工件检测。本发明的扫描测量机器人可以直接用于现场生产。
【申请号】 | CN201310727450.6 | 【申请日】 | 2013-12-25 |
【公开号】 | CN103759635A | 【公开日】 | 2014-04-30 |
【申请人】 | 合肥工业大学 | 【地址】 | 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号 |
【发明人】 | 李维诗;肖海军;于连栋;夏豪杰;李浩 | ||
【专利代理机构】 | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司 34112 | 【代理人】 | 余成俊 |
【国省代码】 | 34 | ||
【摘要】 | 本发明公开了一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法。本发明的扫描测量机器人的硬件由通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统构成,首先在CAD软件中虚拟装配工件CAD模型与专用夹具CAD模型;然后自动规划扫描测量路径;接着在真实环境中,测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置;然后在工业机器人仿真软件中,根据步骤上面的测量结果,调整夹具和工件CAD模型以及上面步骤中规划的扫描测量路径的位置;其次测量路径遮挡和碰撞分析;如果有遮挡或者碰撞,调整真实环境中夹具及工件的位置,并重复上面步骤直到无遮挡和碰撞为止,否则,利用生成工业机器人运动程序;最后进行工件检测。本发明的扫描测量机器人可以直接用于现场生产。 | ||
【主权项】 | 一种精度与机器人无关的扫描测量机器人检测方法,所述扫描测量机器人的硬件包括通用工业机器人、扫描测头和光学跟踪系统,其特征在于:包括以下步骤:(1)、在CAD软件中采用虚拟装配方法,将工件CAD模型装夹定位到夹具CAD模型上;(2)、根据工件的CAD模型,自动规划扫描测量路径;(3)、在真实环境中,测量夹具相对于工业机器人的三维空间位置;(4)、在工业机器人仿真软件中,根据步骤(3)测量的夹具与工业机器人相对位置,定位夹具及工件CAD模型,并相应调整步骤(2)中规划的扫描测量路径的位置;(5)、在机器人仿真软件中,对步骤(4)中生成的测量路径进行遮挡和碰撞分析;(6)、如果有遮挡或者碰撞,调整真实环境中夹具及工件相对于工业机器人的位置,并重复步骤(3)、(4)、(5)直到工业机器人及扫描测头与工件及夹具无遮挡和碰撞为止;否则,利用机器人仿真软件生成工业机器人运动程序;(7)、在真实环境中,将步骤(6)中生成的工业机器人运动程序输入至工业机器人控制器中,在控制器的控制下带动扫描测头,并配合光学跟踪系统对工件进行检测。 | ||
【页数】 | 10 | ||
【主分类号】 | G01B11/00 | ||
【专利分类号】 | G01B11/00 |