1.2.2 Configurable options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2 Light--emitting diodes (LEDs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Operation of the “KUKA.ArcSense” sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Switching the sensor on and off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Compatibility with programs created without “KUKA.ArcSense” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3 Data structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4 Switching the sensor on and off for specific sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5 Linear and rotational offset of the component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5 Configuring the parameter lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1 Mechanical weaving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1.1 Status key functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.2 Weave frequency, weave length, path velocity (travel speed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 Tracking conditions (sensor parameters) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2.1 Control ranges for lateral and vertical correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.2.2 Offset conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6 Online optimizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1 Changing the path velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2 Modifying the wire feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7 Fault situations, welding interruptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1 Reaction to welding interruptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1.1 Seam faults, $STOPMESS faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1.2 Interruption and restart after interpreter stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1.3 Switching off and back on again in the event of sensor commands on the seam (FLY ARC) . . . . . .44
7.2 Faults and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8 Error messages / troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.1 Message group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.2 Message time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.3 Message number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.4 Originator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.5 Message text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.6 List of error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47