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一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置
发布日期:2014-12-27 11:52:01 浏览次数: 字体大小:
本发明公开了一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置,通过获得一具有XY坐标轴的参照物;然后,将所述工业机器人的TCP定义为理论激光焦点,且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置;再然后,将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度,获得所述旋转后的焦点位置;再然后,运行创建点程序;再然后,获得实际激光焦点的位置;再然后,根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置,以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。也就是说,利用工业机器人自身的轴为基准,测量转动预定角度,比如90度后激光焦点的偏移值,并利用线性方程或者相似三角形进行计算,可以达到智能水平高、校正精度高的技术效果。
【申请号】 | CN201310680224.7 | 【申请日】 | 2013-12-12 |
【公开号】 | CN103706945A | 【公开日】 | 2014-04-09 |
【申请人】 | 武汉钢铁(集团)公司;武汉武钢华工激光大型装备有限公司 | 【地址】 | 430080 湖北省武汉市友谊大道999号 |
【发明人】 | 莫衡阳;胡家强;李春旺;赵毅 | ||
【专利代理机构】 | 北京华沛德权律师事务所 11302 | 【代理人】 | 刘杰 |
【国省代码】 | 42 | ||
【摘要】 | 本发明公开了一种工业机器人工具中心点的校正方法及装置,通过获得一具有XY坐标轴的参照物;然后,将所述工业机器人的TCP定义为理论激光焦点,且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置;再然后,将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度,获得所述旋转后的焦点位置;再然后,运行创建点程序;再然后,获得实际激光焦点的位置;再然后,根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置,以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。也就是说,利用工业机器人自身的轴为基准,测量转动预定角度,比如90度后激光焦点的偏移值,并利用线性方程或者相似三角形进行计算,可以达到智能水平高、校正精度高的技术效果。 | ||
【主权项】 | 一种工业机器人工具中心点的校正方法,其特征在于,所述方法包括:获得一具有XY坐标轴的参照物;将所述工业机器人的TCP点定义为理论激光焦点,且将所述理论激光焦点对准所述XY坐标轴的原点位置;将所述工业机器人的激光器垂直旋转第一角度,获得所述旋转后的焦点位置;运行创建点程序;获得实际激光焦点的位置;根据所述原点位置、所述旋转后的焦点位置,以及所述实际焦点的位置计算得出所述TCP的校正结果。 | ||
【页数】 | 12 | ||
【主分类号】 | B23K26/046 | ||
【专利分类号】 | B23K26/046 |
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